.. _cmcIxWaitDone:

cmcIxWaitDone
================================
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SYNOPSYS
`````````````
.. code-block:: none

  VT_I4 cmcIxWaitDone ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 MapIndex, [in] VT_I4 IsBlocking)          

DESCRIPTION
`````````````  

- 지정한 보간맵에 해당하는 보간작업이 완료(完了)될 때까지 기다립니다.  

\

- 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의
  첨두어 cmc 가 붙지 않습니다.


PARAMETER
`````````````

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. 
 
▶ MapIndex : 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기전에 먼저 cmcIxMapAxes() 함수를 
통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑되어 있어야 합니다. 
 
▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 
결정합니다. 

  .. csv-table::
   :widths: 10 90
   :header-rows: 1
   :stub-columns: 0

    Value, Meaning
    "| 0 또는 cmcFALSE", "
     |                     블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 
     |                     완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다."
    "| 1 또는 cmcTRUE","
     |                  블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 
     |                  동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다."            


RETURN VALUE
`````````````

+------------+-----------+
|    Value   | Meaning   |
+============+===========+
|    음수    | 수행 실패 |
+------------+-----------+
| ERR_NONE   | 수행 성공 |
+------------+-----------+

REFERENCE
```````````````

- INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 
  ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.  
 
\

- 서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객(顧客)님께서는 다음을 참조해 주십시요.
  서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜커미조아 모션 보드 
  뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 
  신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 
  음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 
  전달하기 위한 용도로 사용됩니다. 

\

- 그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 
  드라이브에서는 진행 방향에서 정지(停止) 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 
  상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 
  해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수  있습니다. 이 현상은 EL 
  모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다. 

\

- 따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 
  INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 
  합니다. 

.. note:: "윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?"
    윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식1의 구조로 
    되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 
    정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 
    있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 
    하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 
    행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다. 


EXAMPLE
`````````

.. code-block:: c++
 :linenos:
 :emphasize-lines: 5

  C/C++  
  
  #define MAP0 0 //맵번호 (0) 
  // BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함 
  cmcIxMapAxes(BoardID, MAP0, cmcX1_MASK | cmY1_MASK, 0 ); 
  //또는 cmcIxMapAxes(BoardID, MAP0, 0x3, 0x0);  
  //보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다. 
  ...//속도 패턴 설정 
  long nIsDone = 0; 
  double fDistList[2] = {1000, 1000}; 
  if(cmcIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmcFALSE) != ERR_NONE){ 
  // 에러메시지 출력 
  return; 
  } 
  //모션이 완료 될 때 까지 기다립니다. 
  if(cmcIxWaitDone(BoardID, MAP0, cmcFALSE) != ERR_NONE){ 
  // 에러메시지 출력 
  return ; 
  }